به نام خدا
با عرض سلام خدمت دوستان عزیزم
در این جلسه به بررسی رقابت های ربوکاپ می پردازیم،این رقابت ها در یک دسته بندی کلی از بخش های مختلفی تشکیل شده:
• رقابت‌های فوتبال
• رقابت‌های امداد و نجات
• مسابقات نوجوانان (زیر ۱۸ سال)
• مسابقات روبات‌های خانگی
در بخش رقابت های فوتبال ۵ نوع لیگ مجزا وجود دارد
لیگ شبیه سازی(soccer simulation)
لیگ روبات‌های سایز کوچک(small size)
لیگ روبات‌های سایز متوسط(middle size)
لیگ روبات‌های چهارپا (۴ Legged robot)
لیگ روبات‌های انسان نما
مشخصات زمین بازی:
زمین بازی روبات‌های کوچک فوتبالیست طبق قوانین ۲۰۱۰ نباید محوطه‌ای بیشتر از ۰۵/۶ طول و۰۵/۴ عرض داشته باشد که کف آن از جنس موکت بدون پرز و به رنگ سبز می‌باشد که کاملا صاف می باشد. خط کشی‌های زمین به رنگ سفید و به پهنای ۱ سانتی متر می باشد. محوطه بازی از یک دایره مرکزی سفید، خط وسط وخط ناحیه دفاعی، نقطه پنالتی و نقطه شوت آزاد تشکیل شده است. دیوارهای دور زمین شیب‌دار بوده و دارای حداکثر ارتفاع ۵ سانتی متر می‌باشند. عرض دروازه‌ها ۵۰ سانتی متر است و یکی از آنها به رنگ زرد و دیگری به رنگ آبی می‌باشد; در لیگ روبات های فوتبالیست سایز کوچک از یک توپ گلف نارنجی رنگ استفاده می شود.تصویر پایین نمایی از زمین و ربات های سایز کوچک را نشان می دهد.
تعداد بازیکن ها و ابعاد ربات ها
هر تیم از ۴ روبات بازیکن و یک روبات دروازه‌بان (جمعاً ۵ روبات) تشکیل می‌شود و ابعاد روبات‌ها می‌باید طوری باشد که در یک استوانه به قطر ۱۸ سانتی متر جای بگیرند.
سیستم بینایی
ارتفاع روبات‌ها، در تیم‌هائی که از سیستم بینائی مرکزی استفاده می‌کنند، حداکثر ۱۸ سانتی متر بوده و در غیر این صورت می‌تواند تا ۵/۲۲ سانتی متر افزایش یابد. سیستم بینایی با به کارگیری نرم افزارهای خاص، که توانایی پردازش دادههای میکروپروسسوری را دارند، نوعی هوش مصنوعی برای ربات فراهم می سازد و به وسیله آن، قابلیت تصمیم گیری امکانپذیر می شود.
زمان مسابقه ۲۰ دقیقه (دو نیمه ۱۰ دقیقه‌ای) موثر است، بدین معنا که در صورت ایجاد هر گونه وقفه در بازی، زمان نگه داشته می‌شود، در طول این مدت روبات‌ها بدون دخالت انسان و تنها از طریق یک کامپیوتر هدایت شده و به فوتبال می‌پردازند.
روبات ها در بازی فوتبال براساس قوانینی که توسط داور مسابقه (انسان)تعیین می شود به رقابت با یکدیگر می پردازند.
فوتبال سایز کوچک در برخی از روش ها با لیگ های دیگر متفاوت است. ربات هایی که توسط تیم ها ساخته می شوند باید نسبتا مقعر بدون هیچگونه سوراخی باشند.
چگونگی حرکت ربات ها
برای تشخیص و هدایت روبات‌ها، معمولاً هر تیم یک دوربین را در ارتفاع ۵ متری از مرکز زمین نصب می‌نماید و سپس اطلاعات دریافتی از این سیستم بینائی مرکزی را جهت هر گونه تجزیه و تحلیل و تصمیم گیری به یک کامپیوتر ارسال می‌نماید. بطور کلی وظایف اصلی این کامپیوتر عبارتند از : دریافت اطلاعات تصویری و تبدیل آنها به اطلاعات دیجیتالی مناسب، پردازش اطلاعات دریافتی و تعیین محل روبات‌ها و توپ از روی رنگ آنها، بررسی و تجزیه و تحلیل بلادرنگ و محل و جهت حرکت توپ و روبات‌ها و نهایتاً اتخاذ تصمیم در مورد چگونگی حرکت روبات‌ها در لحظه بعدی و صدور فرمان حرکت به روبات‌ها.
ربات ها با دید موضعی
در ربات های با دید موضعی دوربین روی خود رباتها نصب می شود و .پردازش تصویر نیز بوسیله ی بردهای نصب شده بر روی ربات ویا از طریق کامپیوتری در خارج از زمین که اطلاعات به آن منتقل شده انجام می شود.کامپیوتری که خارج از زمین قراردارد برای دادن رای داوری و در مواردی که از دوربین سراسری استفاده می شود برای بدست آوردن اطلاعاتی در رابطه موقعیت ربات ها استفاده می شود . به طور کلی این کامپیوتر اگر نگوییم کل، ولی بسیاری از عملیات و پردازش ها را برای هماهنگی و کنترل ربات انجام میدهد.ارتباط بین کامپیوتر و ربات ها از طریق وایرلس و به طور کلی با استفاده از گیرنده فرستنده ی بی سیم صورت می گیرد.
هدف بلند مدت این پروژه بوجود آوردن محیطی مناسب برای انجام و اجرای ایده‌های تحقیقاتی در زمینه‌های روباتیک و هوش مصنوعی است. در این راستا سعی بر این است که در ادامه کار، روبات‌ها و سیستم هدایت آنها بهینه گردند تا شرایط برای پیاده‌سازی آن ایده‌ها، هر چه بیشتر فراهم آید.
لینک زیر قسمتی از لیگ ربات های سایز کوچک در مسابقات جهانی روبوکاپ ۲۰۰۸ چین،در شهر “سوژو” می باشد.
http://iml.cpe.ku.ac.th/skuba/archive/SkubaHighlights2008LQ.wmv
منبع: سایت رشد
