دوشنبه , ۲۹ آبان ۱۳۹۶
خانه / آموزش / الکترونیک-مکانیک / مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

با عرض سلام خدمت دوستان عزیز
امیدوارم خوب و خوش و سلامت باشید.
در این جلسه طبق قرار ابتدا به مداری نسبتاً ساده برای سیستم شوت می‌پردازیم. برای طراحی مدارات الکترونیکی راه‌اندازی سلنویید در سیستم شوت ربات روش‌های مختلفی وجود دارد، ما ابتدا به تشریح روشی که در جلسه‌ی گذشته معرفی شد خواهیم پرداخت.
اساس کار و مبنای علمی طراحی این مدار در جلسه‌ی گذشته تشریح شد. در زیر مداری را می‌بینیم که ۲ عدد خازن را در حالت نخست که رله‌ها تحریک نشده‌اند، توسط ولتاژ ۱۲ ولت شارژ می‌کند، و در حالت دوم (رله‌ها تحریک شده‌اند) خازن‌ها به‌صورت سری بر روی سلنویید تخلیه می‌شوند.
حالت نخست:

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

حالت دوم:

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

البته مداری که برای سیستم شوت بسته می‌شود معمولاً از تعداد بیشتری خازن استفاده می‌شود تا ولتاژ نهایی که بر روی سلنویید قرار می‌گیرد بیشتر باشد. اما ما در اینجا برای ساده‌‌تر شدن مدار، فقط از ۲ خازن استفاده کرده‌ایم.
همچنین نوع رله‌ای که برای این مدارها معمولاً استفاده می‌شود، از نوعی که در مدار بالا استفاده می‌شود نیست، نوع دیگر رله وجود دارد که با تحریک آن می‌توان همزمان ۲ اتصال را برقرار کرد که به اصطلاح به این نوع رله ۲ کانتَکت (یا ۲ کُنتاکت) می‌گویند. در حقیقت به‌جای هر دو رله‌ی معمولی (یک کانتَکت) در مدار بالا، می‌توان از یک رله‌ی ۲-کانتَکت استفاده کرد.

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

همان‌طور که گفته شد، برای راه‌اندازی سلنویید در سیستم شوت ربات‌های فوتبالیست روش‌های دیگری هم وجود دارد که یکی از مهم‌ترین مزایای آن‌ها اشغال فضای کمتر نسبت به روش بالا است،اما محدودیت‌هایی هم دارند که از جمله‌ی آن‌ها می‌توان به هزینه‌ی بالای آن اشاره کرد. در جلسات آینده با روش دیگری آشنا خواهیم شد که بدون استفاده از خازن و رله‌های متعدد، سلنوید را تحریک کرد.
در ادامه‌ی این جلسه به مبحث ربات‌های فوتبالیست دانش‌آموزی برمی‌گردیم و آخرین تغییراتی که از سوی فدراسیون جهانی روبوکاپ اعمال شده است را در قوانین این لیگ بررسی خواهیم کرد.
یکی از مهم‌ترین تغییراتی که در قوانین اعمال شده است، در رنگ‌آمیزی کف زمین مسابقه و دیواره‌هاست. در قوانین جدید کف زمین مسابقه توسط یک موکت سبز رنگ پوشیده شده است.
فضای داخل دروازه‌ها نیز در یک سمت به‌رنگ زرد و در سمت دیگر به‌رنگ آبی، رنگ‌آمیزی شده است.

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

مدار راه‌انداز سلنوید در سیستم شوت در ربات فوتبالیست

این تغییر در رنگ کف زمین مسابقه باعث می‌شود نتوان سیستم مکان‌یابی‌ای که مبتنی بر طیف رنگی کف زمین است استفاده کرد و در نتیجه تعیین مختصات تقریبی ربات در زمین مسابقه کمی پیچیده‌تر می شود. در جلسات آینده در مورد انواع سیستم‌های مکان‌یابی بحث خواهیم کرد.
در قوانین جدید تغییر خاصی در سایز زمین و دروازه‌ها نداریم ‌، همچنین در سایز و وزن خودِ ربات‌ها هم تغییری وجود ندارد، به‌جز یک مورد که منطقه‌ی تسخیر توپ برای ربات ۱ سانتی‌متر افزایش داشته است و در مجموع به ۳ سانتی‌متر رسیده است.
منطقه‌ی تسخیر توپ (Ball Capturing Zones) در قوانین مسابقات خوارزمی ۱۳۸۸ این چنین ترجمه شده است:
“مناطق تسخیر توپ به‌عنوان هر فضای داخلی در ربات‌ها که شامل یک لبه مستقیم در قسمت‌های بر آمده ربات‌ها باشند، تعریف می‌شود.”
در حقیقت بخشی از ربات که برای دریافت توپ در نظر گرفته شده است، منطقه‌ی تسخیر توپ در ربات نامیده می‌شود. طبق قوانین جدید حداکثر عمق نفوذ توپ در داخل بدنه‌ی ربات (که همان منطقه‌ی تسخیر توپ است) نمی‌تواند بیش از ۳ سانتی‌متر باشد.
در نهایت مهم‌ترین تغییری که در قوانین جدید اعمال شده است، تغییر در نوع توپ مسابقات است. از مهم‌ترین مزایای این توپ جدید نسبت مدل قبلی می‌توان از مصرف انرژی کمتر، عدم تداخل با نور محیط و مقاومت فیزیکی بیشتر نام برد.
در مورد ساختار فنی این توپ و روش‌های آشکار‌سازی امواجی مادون قرمزی که از آن انتشار می‌یابند در جلسه‌ی آینده توضیح خواهیم داد.

 

منبع :سایت رشد

درباره‌ اسماعیل

اسماعیل
یه زمانی عاشق رباتیک بودم و زمان بچگی آرزوم بود که ربات بسازم برای همین الان آرزوی بچگیام رو دارم محقق میکنم.عاشق رباتیک و تدریسم به زودی اختراعاتم رو رونمایی میکنم

جوابی بنویسید

ایمیل شما نشر نخواهد شدخانه های ضروری نشانه گذاری شده است. *

*

CLOSE
CLOSE